Les préliminaires sont définies comme tout contact physique menant à une [[pénétration vaginale]]. Ils incluent notamment les [[Baiser amoureux|baisers]], des [[câlin]]s, des [[Caresse érotique|caresses]], particulièrement des zones érogènes telles que les [[sein]]s, les épaules, les [[fesse]]s, ou les [[Système reproducteur|organes génitaux]]<ref name=":0">{{Ouvrage|langue=en|prénom1=Heather L.|nom1=Armstrong|titre=Encyclopedia of Sex and Sexuality: Understanding Biology, Psychology, and Culture [2 volumes]|passage=247|éditeur=ABC-CLIO|date=2021-03-01|isbn=978-1-61069-875-7|lire en ligne=https://books.google.fr/books?id=M94aEAAAQBAJ&pg=PA247&dq=foreplay+encyclopedia+sex&hl=fr&newbks=1&newbks_redir=0&sa=X&ved=2ahUKEwiMg7zp8LH3AhWI3oUKHbacDQUQ6AF6BAgFEAI#v=onepage&q=foreplay%20encyclopedia%20sex&f=false|consulté le=2022-04-26}}</ref>. Des [[Jeu de rôle sexuel|jeux sexuels]] peuvent également être pratiqués<ref name=":0" />.
Les pratiques sexuelles non pénétratives ([[fellation]], [[cunnilingus]], [[anulingus]], [[massage]]s, caresses, [[masturbation]] réciproque, etc.) sont parfois considérées comme des préliminaires lorsqu'elles précèdent un autre rapport sexuel et qu'elles n'ont pas la pénétration pour premier but, mais elles peuvent aussi être des rapports à part entière<ref>{{Lien web |langue=fr|titre=Sexe : pourquoi il ne faut plus utiliser le mot "préliminaires" |url=https://www.rtl.fr/actu/bien-etre/sexe-pourquoi-il-ne-faut-plus-utiliser-le-mot-preliminaires-7800638745 |site=rtl.fr |consulté le=2022-04-26}}</ref>.