Autonomous Rescue Robot Mapping(Presentation)

‫مهربان‬ ‫بخشنده‬ ‫خداوند‬ ‫بنام‬
‫نامه‬ ‫پایان‬ ‫پروژه‬ ‫دفاع‬ ‫جلسه‬
‫قزوین‬ ‫واحد‬ ‫اسلمی‬ ‫آزاد‬ ‫دانشگاه‬
‫پروژه‬ ‫عنوان‬
‫خودمختار‬ ‫امدادگر‬ ‫ربات‬ ‫توسط‬ ‫محیط‬ ‫نقشه‬ ‫ترسیم‬
Autonomous Rescue Robot Mapping
‫راهنما‬ ‫استاد‬
‫حقیقت‬ ‫طرقی‬ ‫ابوالفضل‬ ‫دکتر‬ ‫آقای‬ ‫جناب‬
‫دانشجویان‬
‫نصب‬ ‫کتانباف‬ ‫افروز‬ - ‫ماندگار‬ ‫امیرحسین‬
Copyright 2005; Amir Hossein mandegar, Afrooz Katanbaf Nasab.
Documents and Source Codes Are Release Under Terms of GNU FDL & GPL.

‫عناوین‬ ‫فهرست‬
1(‫پروژه‬ ‫بر‬ ‫ای‬ ‫مقدمه‬
)2‫نقشه‬ ‫ترسیم‬ ‫افزار‬ ‫نرم‬
)3‫)تست‬ ‫افزار‬ ‫نرم‬ ‫نمایش‬(
)4‫آینده‬ ‫اهداف‬ ‫و‬ ‫گیری‬ ‫نتیجه‬
‫پروژه‬ ‫موضوع‬ ‫از‬ ‫ای‬ ‫خلهصه‬
‫نقشه‬ ‫انواع‬ ‫و‬ ‫مشخصات‬
‫مكاني‬ ‫و‬ ‫فيزيكي‬ ‫موقعيت‬
‫موانع‬ ‫اطلعات‬ ‫آوري‬ ‫جمع‬
‫محيط‬ ‫اطلعات‬ ‫آوري‬ ‫جمع‬

‫پروژه‬ ‫موضوع‬ ‫از‬ ‫اي‬ ‫خلهصه‬
UDP/IP
Control Center Autonomous Robot
Start/Stop
Data Packet
M
apping Software
ّFire CO
2

‫و‬ ‫انواع‬‫مشخصات‬‫نقشه‬
‫بعدی‬ ‫دو‬‫و‬‫بعدی‬ ‫سه‬
‫بعدی‬ ‫دو‬
‫بعدی‬ ‫سه‬
•‫موانع‬ ‫نمایش‬
•‫محیطی‬ ‫عوامل‬ ‫ثبت‬
•‫حرکت‬ ‫مسیر‬
•‫بازگشت‬

‫مكاني‬ ‫و‬ ‫فيزيكي‬ ‫موقعيت‬
) ‫نقاط‬ ‫مختصات‬x,y,z(:
• Compass
• Encoder
• Gyroscope
• GPS

 Ultrasonic
 Infrared
 Laser scanner
 Image Processing
 Stereo Vision
‫موانع‬ ‫اطلعات‬ ‫آوري‬ ‫جمع‬
‫ابزار‬ ‫انواع‬ :

‫محيط‬ ‫اطلاعات‬ ‫آوري‬ ‫جمع‬
•(‫تصویر‬ ‫)پردازش‬ ‫مصدوم‬ ‫شناسایی‬
•‫گاز‬ ‫حسگر‬()CO2
•(‫)لیزری‬ ‫حرارتی‬ ‫حسگر‬

‫اعناوین‬ ‫فهرست‬
2‫نقشه‬ ‫ترسیم‬ ‫افزار‬ ‫نرم‬ (
•‫کاربر‬ ‫گرافیکی‬ ‫رابط‬ ‫طراحی‬
•‫سنجی‬ ‫موقعیت‬ ‫و‬ ‫سیم‬ ‫بی‬ ‫ارتباط‬
•‫داده‬ ‫تحلیل‬ ‫و‬ ‫پردازش‬

‫كاربر‬ ‫گرافيكي‬ ‫رابط‬ ‫طراحي‬
‫قابلیت‬ Scroll
‫گاز‬ ‫کردن‬ ‫مشخص‬
‫مصدوم‬ ‫و‬
‫نقشه‬ ‫ذخیره‬
‫اصلی‬ ‫روبات‬
‫همراه‬ ‫روبات‬
‫اطلاعات‬ ‫بلدرنگ‬ ‫ت‬
‫حسگره‬ ‫اطلاعات‬
‫روبات‬ ‫و‬
‫کاربر‬ ‫به‬ ‫بازخورد‬Copyright 2005; Amir Hossein mandegar, Afrooz Katanbaf Nasab.

i.‫ای‬ ‫شبکه‬ ‫ارتباط‬
ii.‫دریافتی‬ ‫داده‬ ‫های‬ ‫پاکت‬
iii.‫آرایه‬ ‫و‬ ‫گرافیکی‬ ‫آرایه‬ ‫در‬ ‫اطلاعات‬ ‫ذخیره‬
‫پردازشی‬
‫یابی‬ ‫موقعیت‬ ‫و‬ ‫ارتباطات‬
AFDFA2A1D1Obstacle Data

‫دهی‬ ‫پتانسیل‬
‫چیست؟‬ ‫دهی‬ ‫پتانسیل‬ ‫دلیل‬
‫دهی‬ ‫پتانسیل‬ ‫روش‬
‫دهی‬ ‫پتانسیل‬ ‫الگوریتم‬
‫های‬ ‫حلقه‬ ‫توسط‬
‫تو‬ ‫تودر‬for
•‫فاصله‬
•‫محدوده‬
•‫ربات‬ ‫چرخش‬

‫دهی‬ ‫پتانسیل‬ ‫مزیت‬
-‫حسگر‬ ‫یک‬ ‫از‬ ‫بیش‬ ‫سازی‬ ‫آشکار‬
-‫پتانسیل‬ ‫مقدار‬ ‫با‬ ‫ارتفاع‬ ‫رسم‬ ‫قابلیت‬

Point2
-------- x 255
max2
‫ها‬ ‫داده‬ ‫تحليل‬ ‫و‬ ‫پردازش‬
‫سازی‬ ‫نرمال‬
1‫صفحه‬ ‫کل‬ (
2‫لغزان‬ ‫پنجره‬ (
0 . . . . . . . . . . . . 2.147.483.648
0 . . . . . . . 255

‫بیشتر‬ ‫نویز‬ ‫حذف‬ ‫و‬ ‫دیوار‬ ‫تر‬ ‫قوی‬ ‫نمایش‬ ‫برای‬ ‫یابی‬ ‫لبه‬ ‫از‬
.‫شود‬ ‫می‬ ‫استفاده‬
: ‫تصویر‬ ‫پردازش‬ ‫روش‬ ‫به‬ ‫یابی‬ ‫لبه‬ ‫الگوریتم‬ ‫و‬ ‫فرمول‬ -
X X X
X X
X X X
‫یابی‬ ‫لبه‬
‫مرکز‬ ‫حول‬ ‫ها‬ ‫خانه‬ ‫مجموع‬
‫مرکز‬ ‫خانه‬ ‫مقدار‬ = ---------------------------------
8+3
+3‫مرکز‬ ‫خانه‬ ‫برابر‬
‫مرکز‬
‫ها‬ ‫داده‬ ‫تحليل‬ ‫و‬ ‫پردازش‬

‫عناوین‬ ‫فهرست‬
)2‫نقشه‬ ‫ترسیم‬ ‫افزار‬ ‫نرم‬

‫نقشه‬ ‫سازي‬ ‫شبيه‬ ‫و‬ ‫نمايش‬

(‫امدادگر‬ ‫)روبات‬ ‫مكاترونيك‬ ‫تحقيقاتي‬ ‫آزمايشگاه‬

‫آمده‬ ‫بدست‬ ‫نتايج‬
•‫کاربرد‬ ‫این‬ ‫در‬ ‫صوت‬ ‫مافوق‬ ‫حسگر‬ ‫خطای‬
•‫حسگر‬ ‫نوع‬ ‫چند‬ ‫ترکیب‬ ‫با‬ ‫نقشه‬ ‫ترسیم‬
•‫مسیرها‬ ‫تکرار‬ ‫در‬ ‫پتانسیل‬ ‫افزایش‬ ‫خطر‬
•‫روبات‬ ‫فیزیکی‬ ‫محدودیت‬

‫آينده‬ ‫هاي‬ ‫برنامه‬ ‫و‬ ‫اهداف‬
‫لینوکس‬ ‫عامل‬ ‫سیستم‬ ‫به‬ ‫کامل‬ ‫انتقال‬
‫نقشه‬ ‫تصویر‬ ‫سازی‬ ‫بهینه‬
‫بعدی‬ ‫دو‬ ‫نقشه‬ ‫انتقال‬ ‫و‬ ‫بعدی‬ ‫سه‬ ‫قابلیت‬)OpenGL(
‫کاربر‬ ‫گرافیکی‬ ‫رابط‬ ‫بهبود‬
‫)پردازش‬ ‫مصدومین‬ ‫و‬ ‫محیطی‬ ‫عوامل‬ ‫خودکار‬ ‫شناسایی‬
(‫تصویر‬

‫تقدیر‬ ‫و‬ ‫تشكر‬
‫قزوين‬ ‫اسلمي‬ ‫آزاد‬ ‫دانشگاه‬ ‫محترم‬ ‫رياست‬ ‫خاني‬ ‫موسي‬ ‫دكتر‬
‫راهنما‬ ‫محترم‬ ‫استاد‬ ‫حقيقت‬ ‫دكتر‬
‫مكاترونيك‬ ‫تحقيقاتي‬ ‫آزمايشگاه‬ ‫محترم‬ ‫رياست‬ ‫شهري‬ ‫دكتر‬
‫ساز‬ ‫شبیه‬ ‫مدیرتیم‬ ‫رحمانی‬ ‫مهندس‬
‫امدادگر‬ ‫ربات‬ ‫تيم‬ ‫اعضاي‬
‫مكاترونيك‬ ‫تحقيقاتي‬ ‫آزمايشگاه‬ ‫اعضاي‬
‫دوستان‬ ‫از‬ ‫بسياري‬ ‫و‬‫رساله‬ ‫این‬ ‫رساندن‬ ‫پایان‬ ‫به‬ ‫در‬ ‫که‬

‫منابع‬ ‫و‬ ‫مراجع‬
1. Varveropoulos, Vassilis. ”The Rossum Project”. http://rossum.sourceforge.net/.
2. Varveropoulos, Vassilis. “Robot Localization and Map Construction Using Sonar
Data”. The Rossum Project. Sourceforge: 2004.
3. Tard´os, Juan D, Neira, Jos´e, Newman, Paul M, Leonard, John J. ”Robust Mapping
and Localization in Indoor Environments using Sonar Data”. 2002.
4. Thrun, Sebastian, Burgard, Wolfram, Fox, Dieter. “A Real-Time Algorithm for
Mobile Robot Mapping With Applications to Multi-Robot and 3D Mapping“.San
Francisco. IEEE International Conference on Robotics and Automation: 2000.
5. Jefferies, M.E, Yeap, W.-K, Smith, L, Ferguson, D. “Building a Map for Robot
Navigation Using a Theory of Cognitive Maps“. New Zealand.
6. Hollingworth, Jarrod, Butterfield, Dan, Swart, Bob, Allsop, Jamie. “C++ Builder 5
Developers Guide”. USA. Sams Publishing: 2001.
7. Stallman, Richard. “The GNU Project”. http://www.gnu.org/.

Autonomous Rescue Robot Mapping(Presentation)

More Related Content

Similar to Autonomous Rescue Robot Mapping(Presentation)

Similar to Autonomous Rescue Robot Mapping(Presentation) (20)

More from Amir Hossein Mandegar

More from Amir Hossein Mandegar (6)

Autonomous Rescue Robot Mapping(Presentation)